En un principio se tiene que facilitar la incorporación en la medida de lo posible, siempre y cuando se pueda, el que realmente tiene la obligación de ceder el paso es el vehículo que se quiere incorporar a la circulación.
Eso es lo que indica el manual.
Lo que yo hago es fijarme en el tipo de persona que conduce y depende de que cara tenga lo dejo pasar o no, te pongo un ejemplo:

Si el que conduce es un chicho jovencillo con un cochazo pienso, este me va a querer bacilar y entonces aflojo para que pase,ya que no todos pero muchos de ellos suelen acelerar para salir porque no se porque todos tienen prisa.
Y bueno te pondría unos pocos más pero con esto es suficiente para que lo entiendas.