Hola, siempre tienes que ir por el arcen, a no ser que no sea suficiente, entonces circularas por la parte extraordinaria de la calzada, es decir, por la calzada, ocupando el minimo espacio posible, pegado al borde. Podras invadir la calzada para adelantar, pero solo podras estar en paralelo con ese vehículo 200 metros.
Espero haberte ayudado, Un saludo.